平尾収先生の「事故原因は見込み違い」
微分ハンドルで知られ、交通事故の原因を「見込み違い」として交通安全を科学的に追求された
元東大生研教授で自在研初代所長 故 平尾収 先生
の励ましとご指導を得て、先生の言われる「人動車」の運動、見込み運動の定式化を１９９２～１９９３年にITARDAで行いました。 先生が亡くなられる２年前のことです。
また元F1レーサーの中嶋悟は、車の運動は感性に沿っていることが望ましいと著書で力説しています。
平尾収の安全走行の見込み運転、中嶋悟の楽器演奏に例えた感性に沿う運転、この両方満たす運動方程式 が感覚の物理法則から導かれた
x" = a - C x' です。
この式は環境駆動の運動の逆モデルでもあり、環境が先に与えられて、それにに応じて今発揮すべき力を求める環境駆動の力の場を与える運動方程式になっています。 この式で表せる力の場による自動運転なら簡単ですが、人でこの運転をするには中嶋悟級の腕が必要。
CarSim（カーシム）
上の式は見込み運動を行う人動車（近藤政市先生は半機械人間、半人間機械と言われていた）の前後方向の運動方程式として誕生しましたが、この式は正確には車の運動ではなく人の運動を表す式で前後運動、左右運動の区別は有りません。 当時この式の左右方向の運動制御を試す環境が無く、最近になって車両運動シミュレーションソフトウェア、CarSim
に出会いました。
作成した式を Driver Model（ドライバ モデル） として、実車に近いCarSim車両のステアリング操作を行なわせたところ、限界走行状態の車両でも安定して走らせることが確認されました。
CarSim (米国 Mechanical Simulation社 国内代理店 株）ヴァーチャルメカニクス）
美しい花は、その花のDNAが作り出す。 それを見て美しいと感じる我々のDNAが共存する。 自然界での現象を正確に鏡のように映し出し評価する感覚、網膜に届いた光学的、物理的な、その光の像を美しいと感じるように生まれついている。 大自然の摂理を何億年もかけて取り込んだDNAが作り出すフィルターを通して、無味乾燥の物理量を一瞬のうちに評価する。 そのフィルターに法則がある。 それがWeberの法則。
Weber（ウェーバー）則から導かれる x" = a - C x' 、この式は、人の感覚に適合するだけでなく、逆運動モデルに成っているので平尾先生の言われていた見込み運動、即ち環境に適合した環境力場を構成して、環境に侵入する車両に対して環境に合わせた力制御を行います。
この式が生き物の運動を司る制御則 Primitive Control ではないかと考えています。
熊が自転車に乗ったりしますが、インターフェースを合わせればネズミでもプロの運転が可能と言うことです。
式を見てすぐ分かるように、この制御式にはバネ項が無く、有るのは減衰項だけで、ゆっくりした水の中の運動を現しています。
2ページ目のドラゴンフィッシュの動き およびアザラシの動きに見られるように、その動きは非常に滑らかで、しかも美しい。 この式の応用範囲は広く、将来的にはバレエの振り付けのシミュレーションができたらと思っています。
祈り
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